צוואה היא מסמך בעל תוקף משפטי שיכול אדם להשאיר ליורשיו והיא מפרטת מה יעשה ברכושו לאחר מותו. כל אדם רשאי להחליט לגבי התוכן של צוואתו. במסגרת הצוואה קובע המוריש את זהות יורשיו, ואת היקף העזבון ופירוט הנכסים שיוותרו לאחר לכתו מן העולם. חלוקת הרכוש תהיה לפי רצונו של המוריש כמפורט בצוואה. את הצוואה יש לכבד ולקיים כפי שנכתבה. רק צוואה שנכתבה על פי החוק מבטיחה שיעשה ברכושו של המצווה על פי בקשתו. 
על פי חוק הירושה תשכ"ה -1965 יש מספר דרכים לערוך צוואה כך שיהיה לה תוקף משפטי מחייב:
ישנם מספר סוגי צוואות – צוואה בכתב יד, צוואה בעדים, צוואה בפני רשות, וצוואה בעל פה. יש גם צוואה ביולוגית, אשר תפרט מה רוצה האדם שיעשו בגופו לאחר מותו, כיצד רוצה האדם שיקברו אותו בקבורה דתית או אזרחית ובאיזה אופן, או שהוא מבקש שגופו יתרם למדע, וכולי.
כמו כן קיימות גם צוואות הדדיות שכותבים בני זוג, שיש בהן הסתמכות האחת על השניה בכל הנוגע להורשת הרכוש של כל אחד מבני הזוג האחד לשני.
במה עוסקת צוואה מוסרית?
במקביל לצוואה העוסקת בחלוקת הרכוש, המצווה יכול להשאיר גם צוואה מוסרית. צוואה מוסרית שונה מיתר סוגי הצוואה שכן אין לה תוקף משפטי מחייב כלפי היורשים. בעוד שצוואה רגילה עוסקת בעניינים כספיים פיננסים ובחלוקת רכוש בין היורשים, צוואה מוסרית היא רק מסר רוחני מוסרי של המצווה ליורשיו, לגבי ערכים ואמונות שהמצווה מבקש שיכבדו וישמרו לאחר מותו.
צוואה מוסרית היא מסר של הוראות מוסריות מהמצווה ליורשיו. המצווה יבקש במסגרת הצוואה המוסרית שיורשיו ימשיכו את דרכו, ישמרו על ערכים מסויימים, אורח חיים שהמצווה האמין בו ורוצה להנחיל ולהשאיר ליורשיו (אני מאמין), דרך התנהגות מסויימת, או אמונה מסויימת.
הצוואה המוסרית אינה מחליפה את הצוואה הרגילה הכלכלית אלא באה בנוסף. המצווה מבקש להעביר מסר / בקשה אישית שתואמת את מחשבתו ודעתו. המסר יכול להינתן באמצעים שונים.
דוגמאות לצוואה מוסרית:
- להמשיך את קיום מצוות הדת לאחר מות המצווה;
- לחגוג את החגים ביחד כמשפחה גם לאחר לכתו של המצווה מהעולם;
- לחגוג כל שנה את סדר הפסח ביחד במקום מסויים;
- להתפלל בספרי תפילה בראש השנה וביום הכיפורים בבית הכנסת;
צוואה מוסרית פרטית של ניצול שואה לבנו
אדם שעבר את השואה בהיותו בפולין וניצל במזל רב מהתופת, השאיר לבנו צוואה מוסרית והוא מבקש לא לשכוח את הפשעים שבצעו בני העם הפולני במלחמת העולם השנייה נגד היהודים. הבן מבקש לקיים את הצוואה המוסרית של אביו בעקבות מחאה שלו כנגד חוק השואה הפולני, אשר קבע כי מי שיטען שפולין אחראית לפשעים שביצעו הנאצים בתקופת השואה – יחשב כמי שעבר עבירה.
האב ניצול השואה ביקש שלא ישכח ולא יסלח לפשעים שבוצעו בזמנו על ידי הפולנים בכך שהסגירו יהודים לידי הנאצים. הצוואה באה לביטוי גם בציורים שהותיר המוריש לאחר מותו המתארים את התנהלות הפולנים בזמן פלישות הנאים לורשא הסגרת היהודים, ואירועים אישיים שקשורים.
צוואה מוסרית לציבור נגד התעללות בעלי חיים
כבוד השופט מישאל חשין ז"ל הראה בפסקי הדין שיצאו תחת ידיו חמלה לבעלי חיים וקרא למנוע התעללות בהם. אפשר לראות בפסקי הדין הללו סוג של צוואה מוסרית לציבור לשמר ערכים של חמלה ורחמנות כלפי בעלי חיים, ולהגן עליהם.
צוואה מוסרית זו באה בין היתר לידי ביטוי בפסק דין בעניין איסור על קרבות מדומים בין תנינים באתר חמת גדר לצורך שעשועי קהל הצופים.
עמותת תנו לחיות לחיות ביקשה לאסור קרבות כאילו בטענה שיש בהם התעללות וגרימת סבל לתנינים. המחלוקת הגיע לבית המשפט העליון. כב' השופט חשין קיבל את הערעור שהוגש על פסק הדין שנתן בית המשפט המחוזי ( אשר קבע שהקרבות אינם בגדר התעללות) ופסק, שיש לאסור התנהלות כזו.
פסק הדין הוא מעין צוואה המוסרית לציבור בנוגע להגנה על בעלי החיים, וחובה מוסרית להפסיק כל סבל פיזי ונפשי של בעלי חיים. פסק הדין נתן את האות להקמת התנועה לזכויות בעלי חיים.